O que é encargo legal no âmbito do Direito Tributário?

A relação jurídica tributária estabelece um liame entre o sujeito ativo (Fazenda Pública) e sujeito passivo (contribuinte ou responsável) que tem por característica, ante a ocorrência do fato gerador, a obrigação do pagamento do crédito tributário na forma e prazo definidos pela legislação regente do tributo. 

No caso do descumprimento dessa obrigação por parte do sujeito passivo, além do valor principal, deverá ele arcar com as multas e juros também definidos em lei e, caso seja necessário o ajuizamento da correspondente execução fiscal, também dos honorários sucumbenciais, atualmente, na ordem de 20% para os tributos federais, os quais são arbitrados ex lege. 

Tem-se, pois, que o encargo legal no âmbito do Direito Tributário são as parcelas devidas em função da não quitação do débito, tais como as multas, juros e os honorários de sucumbência.

(Atualização da resposta - referência legislativa)

A legislação de referência é o Decreto-Lei 1025/69, aplicável somente à Fazenda Nacional. Nos casos dos demais entes é necessário que, na petição inicial da execução fiscal, se requeira a fixação de honorários nos termos do Código de Processo Civil.

Art 1º É declarada extinta a participação de servidores públicos na cobrança da Dívida da União, a que se referem os artigos 21 da Lei nº 4.439, de 27 de outubro de 1964, e 1º, inciso II, da Lei nº 5.421, de 25 de abril de 1968, passando a taxa, no total de 20% (vinte por cento), paga pelo executado, a ser recolhida aos cofres públicos, como renda da União. (Vide Decreto-lei nº 1.407, de 1975)      (Vide Decreto-lei nº 1.569, de 1977)      (Vide Decreto-lei nº 1.645, de 1978)     (Vide Decreto-lei nº 1.893, de 1981)      (Vide Decreto-lei nº 2.163, de 1984)     (Vide Decreto-lei nº 2.331, de 1987)     (Vide Lei nº 7.450, de 1985).